三菱伺服控制器自带顺序控制功能（原理 + 操作 + 应用）
三菱伺服控制器（如 MR-J4/J5、MR-E 系列）的自带顺序控制功能，是通过驱动器内置的 “位置表格 / 步骤程序”，无需 PLC 干预，直接实现多段位置、速度、扭矩的自动连续运行（核心是 “驱动器本地执行预设动作序列”），适用于简单的单轴自动化场景（如上下料、推拉料、分度定位）。以下从 功能本质、核心参数、编程设置、实操案例、适用场景 全维度解析，结合主流型号（MR-J4/J5）提供可落地的操作指南：
一、核心原理：为什么需要伺服自带顺序控制？
传统伺服控制需 PLC 发送脉冲指令触发每一步动作（如 PLC→驱动器：“移动到位置 1→移动到位置 2”），而三菱伺服自带顺序控制的核心是：将多段动作参数（位置、速度、停留时间、联动 IO）预设到驱动器内部寄存器，通过外部信号（如按钮、传感器）或通讯指令触发，驱动器自动按顺序执行所有步骤，无需 PLC 持续发送指令，简化系统架构、降低成本。
核心优势：
二、主流三菱伺服型号的顺序控制功能支持
| 伺服系列 | 功能名称 | 最大步数 | 核心特性 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
| MR-J4/J5 | 位置表格功能（Position Table） | 128 步（J4）/256 步（J5） | 支持位置 / 速度 / 扭矩混合控制、IO 联动、跳转 / 循环 | 复杂顺序动作（如多工位分度） |
| MR-E | 简易顺序控制（Simple Sequence） | 8 步 | 仅支持位置 + 速度，无跳转功能 | 简单单轴动作（如上下料） |
| MR-J3 | 多段位置控制（Multi-Step Position） | 16 步 | 基础位置顺序，支持速度切换 | 老设备升级、简单定位 |
重点说明：
三、MR-J4/J5 系列顺序控制核心配置（实操步骤）
前提准备：
步骤 1：功能使能与基本参数配置
步骤 2：创建位置表格（核心！预设顺序动作）
位置表格是顺序控制的核心，每一步需配置 “目标位置、速度、停留时间、触发条件”，通过 MR Configurator3 可视化配置：
| 步数 | 目标位置（脉冲） | 速度（rpm） | 停留时间（ms） | 触发条件 | 联动 IO 输出 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 100000 | 3000 | 0 | 无（默认执行） | DO1=ON（CN1-41） | 送料：移动 100000 脉冲（对应机械行程需按电子齿轮比换算） |
| 2 | 100000 | 0 | 500 | 无（停留 500ms） | DO1=OFF，DO2=ON | 停留：等待 500ms（如工件定位） |
| 3 | 0 | 2000 | 0 | 无（执行完成复位） | DO2=OFF | 回程：返回原点（0 脉冲位置） |
步骤 3：外部触发信号配置（启动 / 停止 / 急停）
步骤 4：运行测试
四、进阶功能：跳转 / 分支 / 循环（MR-J4/J5 支持）
三菱 MR-J4/J5 的位置表格支持复杂逻辑（如条件跳转、分支选择、循环次数设置），满足多工况需求：
1. 循环执行（某几步重复）
2. 条件跳转（根据外部信号切换动作）
3. 多分支选择（通过外部信号选择不同动作序列）
五、适用场景与限制
适用场景（优先选择伺服自带顺序控制）：
限制（不适合的场景）：
六、常见问题与避坑
| 故障现象 | 可能原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 启动后无动作（无报警） | 顺序控制功能未使能（Pr0.01≠06）/ 启动信号未接对 | 检查 Pr0.01=06，验证 DI1（启动）接线是否导通 |
| 动作执行顺序错误 | 位置表格步数顺序错误 / 触发条件设置错误 | 在 MR Configurator3 中检查表格顺序，重新配置触发条件 |
| 位置偏差过大 | 电子齿轮比设置错误 / 目标位置单位错误 | 重新计算电子齿轮比（确保脉冲→机械行程换算正确），核对目标位置脉冲数 |
| 无法循环执行 | Pr7.01（循环模式）设为 00（单次）/ 循环次数 = 0 | 设 Pr7.01=01（循环），Pr7.04 = 循环次数（0 = 无限） |
| 联动 IO 无输出 | DO 功能未分配 / IO 接线错误 | 检查位置表格中 “联动 IO 输出” 设置，验证 DO 端子接线（如 CN1-41） |
